转子发动机又称为米勒循环发动机，也有的称之为汪克尔转子发动机。它采用三角转子旋转运动来控制压缩和排放，与传统的活塞往复式发动机的直线运动迥然不同。这种发动机由德国人菲加士·汪克尔发明，在总结前人的研究成果的基础上，解决了一些关键技术问题，研制成功第一台转子发动机。
现代的转子发动机由茧形壳体（一个三角形转子被安置在其中）组成。缸体内部空间总是被分成三个工作室，转子转动这些工作室也在运动。依次在摆线型缸体内的不同位置完成进气、压缩、作功（燃烧）和排气四个过程。
具体哪年没有找到
请问马自达的车是不是全是转子发动机的？
发动机中GDI是汽油直接喷射的意思，指汽油直接喷射式发动机。
GDI发动机与传统的汽油机相比，其要求使混合气在中小负荷实现分层，那么燃烧系统的设计非常重要。它依靠燃烧室形状、气流运动和喷雾形态的相互配合形成所需的分层混合气。按混合气形成的方式不同，可以分为三种：喷雾引导、壁面引导、气流引导。
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GDI发动机起源
GDI发动机的研究始于德国，在20世纪50年代，德国就有直喷二冲程汽油机装车应市，甚至还装到SL级奔驰轿车上，但是很快就销声匿迹。后来德国的设计师们，无论是奔驰、宝马，还是大众，对于汽油直接喷射都采取皱眉挥斥的态度。因为根据试验，他们认为这种发动机运转性能差，汽车几乎无法开，废气问题也无法解决，于是便停止了GDI发动机的研制开发。
后来三菱汽车公司GDI发动机的研制成功令全世界的汽车制造商和发动机制造商瞠乎其后，于是世界车坛掀起了GDI发动机研制开发利用热潮。从此，汽油机的发展又迈出新的一步，这也将推动世界汽车工业的发展。
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不是，只有马自达RX系列的才是。
转子发动机利用行星齿轮等技术，让发动机取消了正常的行程，减少了体积和重量还有排量，但是却拥有极高的功率和转速，但是其发动机内部很复杂，大量生产的话维护保养是个很大的难题，因此目前只在RX系列跑车上采用。
不过马自达公司是目前世界上唯一量产转子发动机车型的品牌。 RX7 和RX8在国内都有过并可以买到。?
马自达其他的车型，原先的323、626都只是普通发动机，后被福特公司收购部分股份后，改款的车型都以运动为主，如马自达3和马自达6，但仍然是普通的发动机，只是调教比较运动化。
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转子发动机优缺点
优点
转子引擎的转子每旋转一圈就作功三次，与一般的四冲程发动机每旋转两圈才作功一次相比，具有高马力容积比（引擎容积较小就能输出较多动力）的优点。另外，由于转子引擎的轴向运转特性，它不需要精密的曲轴平衡就能达到较高的运转转速。
整个发动机只有两个转动部件，与一般的四冲程发动机具有进、排气活门等二十多个活动部件相比结构大大简化，发生故障的可能性也大大减小。除了以上的优点外，转子引擎的优点亦包括体积较小、重量轻、低重心、震动小等。
缺点
油耗高，污染重。由于没有往复式发动机的高压缩比，使得燃烧不能够很充分。虽然马自达公司曾经给转子发动机增加了单涡轮增压和双涡轮增压等装置，但只是提高了输出马力，并适度的减少了尾气排放，但还是与往复式发动机有着很大的差距。
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