柔术专指日本古流武术中的徒手格斗术。由于现代柔道运动的普及推广，使得一般人普遍认为古流柔术与现代柔道一样，都是着重于摔法的徒手格斗技术，但实际上柔术却是一种包含了踢、打、摔、拿等多种技术元素，真正意义上的综合徒手武术。日本古时关于徒手武艺的名称较多，早期由战场用铠组打（也称铠组讨，指甲胄着装相扑扭打）到称之为小具足、腰徊、捕手的短兵徒手擒捕术及名为柔、和或和术的徒手武术，江户时代后，根据流派和技术风格的不同，又有柔术、体术、骨法、拳法、白打、手搏等不同称谓。近代以后，则多称为柔术。关于柔术的起源，一般都认为早期的柔术是剑术的附属产物，古代武士在战场搏杀时，当刀剑武器被击落后，即与敌方展开徒手近身的摔打扭斗，由于当时的状态多是身着盔甲的情况，所以又称作铠组打、铠组讨或甲胄武术；其中又有当大刀被击落后，利用随身的短刀、折扇或徒手应对敌方攻来的刀剑、枪棒等武器的技术，这一类技术则称之为小具足或腰徊。小具足的原意是指铠甲的略便着装，后来用于柔术则是指虽然徒手却如同身着轻便铠甲一样，携带轻便短武器或利用徒手技术以护身。另外，战场上的杀伤必然促使人们研究学习人体解剖学、生理学的知识，从而使得古传的柔术开始向着科学化的方向发展。后来，随着招式的收集，技术的整理，实战的研练及流派的产生，由徒手格斗最初的拧手腕、扭关节、倒身摔等招式又发展出了专门的投技（摔法）、固技、缔技（锁压法）、逆技（反关节法）、当身技（击打要害法）等包括了拳打、脚踢、摔投、擒拿、绞压在内的多种技法，另外还有与柔术杀法（即柔术中利用击打或擒锁致使对方昏厥甚至死亡的杀伤性技法。古流柔术讲究“活杀自在”，有的流派也将柔术称之为“杀活术”，意即既能以柔术技巧伤人，亦能以柔术技法活人救人）相对应的活法（柔术救治法）及附属于柔术体系中推拿按摩的整骨术。在技术体系的构成方面，根据流派与传承的不同，又有在战场上使用的组讨、古代捕快用的捕手术、武士自卫用的柔、侧重踢打当身的拳法等区别，此外古流柔术中还保留了被中国传统武术称作“空手入白刃”的徒手对剑术和徒手对其他武器的技术。早期的古流柔术中最以小具足、腰徊、捕手之术而着称的流派便是竹内中务函久盛所创的竹内流柔术。竹内久盛与其次子竹内久胜都是柔术的名人，竹内久胜以武者修行至京城时，更被誉为“捕手天下第一”，晚年返归故里开馆授徒，其子竹内久吉亦为剑、柔二术的达者。而着名的柳生新阴流剑术中的奥传秘技“无刀取”（空手入白刃）亦可被视为早期柔术的雏形。柳生一派的弟子对此也有所创新和发展，如战国末年至江户初期的小栗仁右卫门正信，自少即从柳生石舟斋宗严习剑，得柳生新阴流真传，曾参加关原之战（1600年）及大坂冬之役（1614年）、夏之役（1615年）等重大战役，他由实战经验体会出在混乱的战场上，当敌我双方胡乱扭成一团时，格斗互搏的徒手打法zhan有很大的比重，因此与同门的骏河鹫之助共同创出一套拳法，立名为小栗流和术，据说其传人弟子数近四千。此外还有被一些古武道学者称为“日本柔术之祖”的关口柔心氏心，其先从林崎甚助学居合拔刀术，再从三浦与次右卫门学扭打之法，后来作武者修行至长崎时，又从某中国人学得拳法中的捕缚之术，后综合所学而最终创立了将居合剑术与柔术融于一体的关口流柔术。在日本古流柔术的形成过程中，中国传统武术拳法对其产生了深远的影响。如于公元1619年赴日的明朝人陈元赟，在江户国昌寺传授拳法及大明擒人之术，其弟子福野七郎右卫门正胜在此基础上创出福野流。后福野流三代弟子寺田正重根据师传创立了起倒流柔术，如今屹立于日本东京的《起倒流拳法碑》上便明确写道：“拳法之有传也，自投化明人陈元赟而始。”陈元赟自此也被称为“日本柔道之祖”。又如扬心流柔术流祖，长崎的秋山四郎左卫门义时，在大陆向中国武官学得柔术三手和活法二十八种，回国后在此基础上又创设三百三十手，其后世弟子矶又右卫门正足融合扬心流与真之神道流再创天神真扬流柔术。而起倒流与天神真扬流二派柔术则是日本现代柔道的古法源头，由此可见日本古流柔术与中国传统武术拳法的关系之一般。
明治之后，日本人嘉纳治五郎融合起倒流柔术的投技与天神真扬流柔术的寝技特色，摈弃了古流柔术中危险的当身技和绞杀法，以追求干脆凌厉的“一本”摔倒效果为竞技风格，开创了日本现代柔道运动（即日本传统讲道馆柔道）；而植芝盛平则在古传柳生心眼流柔术和大东流合气柔术的基础上创立了另一项风靡世界的现代武道——合气道。以现代武道的特点而言，合气道较多的保留了古流柔术的技术技术风格和传统理念。
