ik是什么意思的缩写：ik是Inverse Kinematics的缩写，意思为反向运动。反向运动即使用计算物体的位移和运动方向，从而将所得信息继承给其子物体的一种物理运动方式。它是以关节连接的物体由一组通过关节连接的刚性片段组成。
ik即Inverse Kinematics，中文名反向运动，它是计算运动关节末端(如机械臂臂爪或人物骨架手臂末端的手掌)相对于关节的起始位置和方向到达所需位置的关节参数的数学过程，也是使用计算物体的位移和运动方向，从而将所得信息继承给其子物体的一种物理运动方式。
ik相对于正向运动，它以关节连接的物体由一组通过关节连接的刚性片段组成。变换关节的角度可以产生无穷的形状。正向运动问题的解，是给定这些角度时物体的姿势。逆运动学问题”的难度更高的解是给定物体的姿势时——例如，给定终端效果器（end-effector）的位置时——找到关节的角度。一般情况下，逆运动学问题没有解析解。但是，逆运动学可以通过非线性编程技术来解决。特定的特殊运动链—那些带有球形腕的—允许运动去耦合。这使得我们可以把终端效果器的朝向和位置独立的处理，并导致一个高效的闭形式解。
