这是我的理解:
自行车只有两个轮子，我们说3个点确定一个平面，所以自行车在停下来以后，要用支脚才能定住。
在自行车运动的过程中，我们取一个很小的时间段来分析
在这个时间段里，自行车是不平衡的，也就是说，它略微向左或者向右偏，
这时，它受到的重力的影响，会向左或者右产生加速度(F=ma),
但是因为这个时间很短，所以速度v=at也很小，
这时候，我们的身体会感觉到自行车的倾斜，从而做出反应，如果车向左偏，那我们通过转弯或者脚点地使它右偏，这样就完成了一次平衡的过程。
如果细心观察，我们在骑自行车的时候，车头是一直在左右摇摆的，也就是说，只要身在车上，自行车就一直在左右运动，而我们就一直在做这个平衡运动，从而保证自行车的稳定。
这是在网上搜的结果：
自行车本身的平衡机制，来自于前叉后倾。我们可以观察到，几乎每辆自行车的车把轴，都不是与地面完全垂直，而是后倾的。由于前轮是固定在车把的前叉上，因此又叫前叉后倾。前叉后倾，使车辆转弯时产生的离心力其所形成的力矩方向，与车轮偏转方向相反，迫使车轮偏转后自动恢复到原来的中间位置上。这样，车子就有了自动回正的稳定性。车速越快，所造成的恢复力矩越大，骑车人就越感到稳定。这就是高速骑车时，会感觉车子比刚刚起步的时候稳定的原因。直观一点的解释: 陀螺仪...
一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向，制造出来的东西就叫陀螺仪。我们骑自行车其实也是利用了这个原理。轮子转得越快越不容易倒，因为车轴有一股保持水平的力量。
